Hexa-Bouncer, 카메라 2대와 6축 플랫폼으로 탁구공 튕기기 구현

Hackaday가 T-Kuhn의 탁구공 튕기기 로봇 Hexa-Bouncer를 소개했다. 카메라 2대가 공의 3차원 위치를 추적하고, PC의 Unity 앱이 역기구학을 계산해 패들의 위치·각도를 제어한다. Teensy 4.0이 스테퍼 모터 6개를 조율하며, Unity 앱 코드는 GitHub에 공개됐다.

내용·출처 업데이트 · 2026. 10. 13. 오전 6:21

유성 기어박스에 연결된 스테퍼 모터 6개가 각각 팔을 구동하며, 링크 구조로 패들의 회전과 이동을 제어한다.

PC의 Unity 앱은 카메라 2대로 공을 추적하고 역기구학을 계산한다. Teensy 4.0은 PC의 지시에 따라 모터를 조율한다.

기구부는 CNC로 가공한 알루미늄을 중심으로 제작했으며, 각 팔에 27개씩 전체 300개 넘는 부품을 사용했다.

공 추적에 쓰는 컴퓨터 비전 방식은 제작자의 이전 Octo-Bounce 로봇에서 개발한 것이다.

공 추적·역기구학 계산은 PC에, 모터 조율은 마이크로컨트롤러에 맡기는 로봇 제어 구조를 살펴볼 수 있다.