NVIDIA, AI 에이전트로 로봇 CAD를 시뮬레이션 자산으로 변환하는 절차 공개

NVIDIA가 GPT-6 Astra와 Omniverse 도구로 로봇 CAD를 시뮬레이션용 OpenUSD 자산으로 준비하는 5단계 절차를 공개했다. ABB YuMi의 외형·관절·충돌 형상을 설정하고 Isaac Sim에서 물체 집기·옮기기를 시험했다. 질량·마찰 등은 추정값이며 실제 로봇의 동역학과 일치하는지 검증한 결과는 아니다.

내용·출처 업데이트 · 2026. 10. 9. 오전 6:01

절차는 STEP 변환, 외형 확인, 물리 속성 설정, SimReady 검증, 물체 집기·옮기기 시험으로 구성한다.

예시는 Isaac Sim 6.1과 Codex CLI를 사용하며, Astra가 Python 코드를 작성해 Omniverse 도구를 호출한다.

관절 축과 초기 자세는 공개 URDF를 참고하고, 링크별 질량은 CAD 부피에서 추정해 제조사 총질량에 맞췄다.

질량중심·관성은 균일 밀도를 가정했고 정지 마찰 0.8·동마찰 0.6을 사용했다. 실제 YuMi 측정값으로 보정하지 않았다.

회사 설명에 따르면 양팔과 그리퍼가 122.2초의 물리 시뮬레이션에서 총 4회 집기·옮기기를 완료했다.

물체를 붙잡는 별도 연결이나 직접 위치 변경 없이 접촉·마찰로 큐브를 운반했다. 색상 목표는 카메라 인식 대신 장면 메타데이터로 선택했다.

CAD 형상 변환 뒤 관절·충돌·질량 설정과 동작 시험을 따로 거치는 절차를 다른 로봇 모델에도 적용할 수 있다.