Yeah Hand, 서보모터 5개와 낚싯줄로 움직이는 로봇 손

Hackaday가 Vittorio Lumare의 저비용 로봇 손 Yeah Hand를 소개했다. 주로 3D 프린팅 부품으로 만들며, 서보모터 5개가 낚싯줄 힘줄을 당겨 손가락을 움직인다. 기사에 따르면 개폐 800회 시험에서 과열에 가까워지지 않았고 최대 8kg을 들어 올린다. 로봇용 버전에는 여러 장착 플랜지와 ROS 드라이버가 제공된다.

힘줄은 PTFE 튜브 가이드를 통과하며 마찰과 모터 과열을 줄인다.

최대 파지력은 기사에서 5kg으로 제시했다.

손가락 안쪽의 실리콘 그립은 매끄러운 물체를 잡도록 돕고, 엄지의 손톱은 작은 물체 집기에 쓰인다.

로봇용과 실험적 의수용 버전이 있으며, 굽힘 센서를 넣은 장갑으로 사용자 손의 움직임을 따라 하게 할 수 있다.

손가락 안에 구동기를 넣지 않는 구조여서, 모터의 움직임을 힘줄로 전달하는 로봇 손 제작 사례로 참고할 수 있다.