3D 프린팅 로봇 손 Yeah Hand, 낚싯줄 힘줄·ROS 드라이버 활용

Hackaday가 Vittorio Lumare의 저비용 로봇 손 Yeah Hand를 소개했다. 대부분 3D 프린팅 부품으로 만들며, 서보모터 5개가 낚싯줄 힘줄을 당겨 손가락을 움직인다. 보도에 따르면 개폐 800회 시험에서 과열에 근접하지 않았고, 최대 8kg을 들어 올린다. 로봇용 버전에는 ROS 드라이버가 제공된다.

낚싯줄 힘줄은 PTFE Bowden 튜브 가이드를 통과하며, 마찰과 모터 발열을 줄이는 구조다.

들어 올릴 수 있는 무게는 최대 8kg, 최대 파지력은 5kg으로 소개됐다.

손가락 안쪽의 실리콘 그립으로 매끄러운 물체를 잡고, 엄지의 손톱으로 작은 물체를 집는다.

로봇용과 실험적 의수용 버전은 주로 장착 방식이 다르며, 굽힘 센서 장갑으로 사람의 손동작을 따라 움직일 수 있다.

모터를 손가락 밖에 두고 힘줄로 움직이면 손가락 내부에 구동기를 넣는 제작 부담을 줄일 수 있다.